1942年早期，埃克特alkett公司被要求在克虏伯krupp公司的协助下开发一种新的突击炮（步兵支援型自行火炮）。原型车在pzkpfwiv式坦克的改进型底盘上开发。由于以前所有的类似车辆如42型105毫米自行榴弹炮sd.kfz.142/2和33型150mm自走重步兵炮stug33等都被认为是“临时措施”，阿尔贝特施佩尔下令发展的这种突击炮成为第一种专门设计的步兵支援型自行火炮。stug33实际上可以被认为是“灰熊”的直接祖先。在1942年10月2日的会议上，施佩尔发布了新的突击炮计划。1942年10月14日，该车的设计向元首做了展示。希特勒根据设计，立即下令必须在1943年春天完成40到60辆这种突击炮（有说法认为这是考虑到1943年春将列装的“斐迪南”驱逐坦克的数量，很明显希特勒希望将这两种武器配合使用）。新的突击炮采用4式坦克的底盘，装备一门43型12倍口径的150毫米榴弹炮（150mmstuh43l/12），由斯柯达skoda公司在sig33炮的基础上开发。同时，希特勒还要求在这种车辆上配备210mm或220mm重迫击炮,但这个计划从未实现过。1943年2月，斯柯达公司完成了新的iv式突击炮sturmpanzeriv（也被称为43式突击炮sturmpanzer43）的原型车。

很快陆军就订购了60辆iv式突击炮。1943年3月，生产完成了6辆；4月底时完成了另外40辆；5月完成了14辆，第一批制造任务完成。所有60辆突击炮都使用了翻新的iv式坦克底盘（60辆初期型中，52辆使用iv式坦克g型底盘；8辆为e或f型），同时也作出了在未来生产中全部使用翻新底盘的决定（到战争结束时，这种突击炮的生产主要使用了翻新底盘，但也有一部分使用了新底盘）。这些车辆通过了广泛的测试，同时由于前线部队的急切需求，希特勒下令开始iv式突击炮的正常生产。4月14日，全部的成品都转属古德里安将军（当时的装甲兵总监）直属（！）。60辆产品中，50辆送到前线，10辆作为后备储存。5月4日，希特勒的瞎指挥又开始了：他命令将突击炮的战斗室和车体制作为可分离式，理由是“便于修理”。考虑到乘员的生命安全，该命令没有被执行。1943年5月15日，iv式突击炮正式向第三帝国的领导人们做了展示。

“灰熊”的车体由奥地利的斯太尔－戴姆勒－布福公司的尼伯龙根工厂制造，战斗室由杜尔斯堡市的克虏伯公司埃森兵工厂制造，火炮来自捷克的斯柯达工厂。按计划全速生产应该在1943年5月下旬开始。初期生产型的主要问题是重量：12倍口径的150毫米榴弹炮对于iv式坦克底盘来说显然过于沉重，行走装置明显超负荷。而且头重脚轻的整车重量分布也带来了许多其他问题。另外引擎功率不够，耗油量极大。150mm炮的球形底座安装在100mm厚的前装甲板上，但初期生产型缺少一挺车体机枪，使它很容易成为反坦克步兵的猎物。作为补救，通常一挺mg34机枪会配备在车体内以提供近战防御。初期生产型由四人车组操纵而不是通常的五人，装填手还负责承担无线电操作员的工作。第一批生产的iv式突击炮还有许多由于捷克工人的颠覆活动带来的机械问题。

大多数初期型号都在库尔斯克会战及其后的哈尔科夫和第聂伯罗斯特dneprstroy等地的战斗中损失了，特别是在一个叫himmelreich的小村庄战斗中损失极大。10月进行了萨波罗季防御战，直接和t34交手（！）。一共大约损失了20辆。

1943年10月，根据反馈开始了对上部车体（包括观察镜）和火炮的改进（主要是减轻重量），还恢复了五人车组。1943年12月，新的较轻火炮研制成功，命名为43/1型12倍口径的150毫米榴弹炮（150mmstuh43/1l/12）。直到那时，全速生产才正式开始。这种以iv式坦克h型为底盘的突击炮称为中期型，至1944年4月共生产了60辆。1944年1月，iv式突击炮正式获得了“灰熊brummbaer”的命名。许多初期型也被改装成了中期型。

1944年中，“灰熊”的上部车体再次为提高防御性能而作了改进。这种设计的iv式突击炮生产一直持续到1945年3月。晚期生产型的“灰熊”装备了一挺球形安装在前装甲板

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